履带式机器人奋起应对障碍物

能够锁定和解锁赛道中的链接，使RCTR能够轻松应对各种障碍   Ben Gurion University of the Negev

机器人以各种不同的方式移动。有些人用腿走路，有些人用轮子滚动，有些人在轨道上爬行。然而，在某个时刻，他们会遇到障碍，以色列本古里安大学的RCTR会站起来，继续前行，解决这个问题。
 
可重构连续轨迹机器人（RCTR）几乎所有的轨道，并来自David Zarrouk的生物启发和医疗机器人实验室在本古里安大学的内格夫。该实验室过去曾负责制造过许多新型移动器，包括利用波浪运动爬行、游泳和攀爬的单马达锯，一种可以在地面上飞行和移动的无人机，以及一种使用圆轮和三辐条轮在坚硬路面上移动以处理污垢的机器人。
 
Zarrouk的团队再次选择将RCTR最小化，在当前的原型中使用三个电机，但目标是在未来将其减少到两个。随着机器人的移动，组成连续滚动轨道的柔性连杆可以锁定到位，以便履带保持僵硬，或保持解锁以获得灵活性。如果链接以一定角度锁定，前端可能会上升以遇到障碍物。
 
混合锁定和解锁链接可以看到RCTR跳过一个较低的障碍物，从而使其所有轨迹都不会与之接触，通过弯曲身体在不平的地形上滚动，并加强以弥合前方道路的缺口。
 
例如，如果这种机器人是为搜索和救援目的而开发的，那么这种灵活性将允许它在面对倒塌的基础设施或陨石坑和坑洞时，无需重置路线就可以勘测灾难现场。
 
但正如IEEE Spectrum指出的那样，目前的原型只能沿直线移动，因此在它走出实验室并进入实际应用之前，需要采用某种转向机制。如果将自动驾驶技术纳入设计中，使其能够在无需操作员控制的情况下完成任务，这也会很有用。
 
但就目前而言，RCTR仍在开发中。一篇关于该项目的论文发表在《IEEE机器人技术与自动化快报》上。
 
来源：生物启发和医疗机器人实验室，通过IEEE Spectrum