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XM335型号是一款专为机器人手指设计的专用执行器，支持电流控制、基于电流的位置控制及 RC 协议在内的六种控制模式，可高效适配各类应用场景。
* 注意：推荐工作电压为直流 11.1 V，使用时请务必注意操作安全。
* XM335 系列产品结构紧凑、重量轻便，可轻松适配各类超狭窄安装空间。
* 采用金属齿轮与金属外壳设计，大幅提升产品耐用性。
1. 多种运行模式：速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM 控制、电流控制、基于电流的位置控制轮 廓控制，实现平滑运动规划
2. 输入电压：6.5 V～12.0 V（推荐 11.1 V）
3. 搭载金属齿轮与轴承，提升耐用性
4. 原生支持遥控协议，无需额外转换设备
5. 低电流设计，实现节能运行
产品规格
| 型号名称 | XM335-T323-T |
| 系列 | DYNAMIXEL X |
| MCU | ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit) |
| 位置传感器 | 非接触式绝对编码器 (12Bit, 360 [°]) |
| 电机 | 无芯直流电机 |
| 波特率 | 9,600 [bps] ~ 4 [Mbps] |
| 控制算法 | PID 控制 |
| 分辨率 | 4096 [pulse/rev] |
|
操作模式【1】 |
电流控制模式； 速度控制模式； 位置控制模式（0~360°）； 多圈位置控制模式； 基于电流的位置控制模式； PWM 控制模式（电压控制模式）； |
| 重量 | 27 [g] |
| 尺寸 (W x H x D) | 19.0 x 35.0 x 22.0 [mm] |
| 减速比 | 323.04 : 1 |
|
失速扭矩 |
0.85 [N.m] (at 9.0 [V], 0.61[A], 1.397 [N.m/A])； 1.03 [N.m] (at 11.1 [V], 0.80[A], 1.290 [N.m/A])； 1.12 [N.m] (at 12.0 [V], 0.88[A], 1.274 [N.m/A])； |
|
空载转速 |
43 [rev/min] (at 9.0 [V])； 53 [rev/min] (at 11.1 [V])； 57 [rev/min] (at 12.0 [V])； |
| 通讯信号 | TTL 电平多点总线 |
| 工作温度 | -5 ~ +70 [°C] |
| 输入电压 | 6.5 ~ 12.0 [V] (推荐 : 11.1 [V]) |
| 外壳材质 | 全金属 |
| 齿轮材质 | 全金属齿轮、双轴承 |
| 待机电流 | 17 [mA] |
【1】操作模式（Operating Mode）
| 值 | 操作模式 | 描述 |
| 0 | 电流控制模式 | DYNAMIXEL 仅控制电流（扭矩）而不考虑速度与位置。此模式适用于夹持器、仅需电流（扭矩）控制的系统，或已配备额外速度/位置控制器的系统。 |
| 1 | 速度控制模式 | 此模式用于控制速度，与现有DYNAMIXEL的轮模式（无限制）功能相同，适用于轮式机器人。 |
| 3（默认） | 位置控制模式 | 此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的关节模式功能相同。其运行位置范围由最大位置限制和最小位置限制参数限定，适用于各关节旋转角度小于360度的多关节机器人。 |
| 4 | 多圈位置控制模式 |
此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的多圈位置控制功能相同，支持512圈（-256[转]至256[转]）。适用于多圈旋转手腕、输送系统，或需额外减速装置的系统。 注意：多圈位置控制模式下，最大位置限制与最小位置限制参数无效。 |
| 5 |
基于电流的位置 控制模式 |
此模式同时控制位置与电流（扭矩），支持512圈（-256[转]至256[转]），适用于需同时控制位置与电流（扭矩）的系统，例如多关节机器人或夹持器。 |
| 16 |
PWM控制模式 (电压控制模式) |
此模式直接控制PWM输出。（电压控制模式） |
配置清单
| 项目名称 | 数量 | 描述 |
| XM335-T323-T | 1 | DYNAMIXEL |
| Robot Cable-X3P(HRS) 80mm | 1 | TTL 3p cable(HRS - HRS) |
| FHS_M2X06 | 1 | 舵盘专用螺栓 |
| CHS_M1_7X04 | 10 | 机架专用螺栓 |
| PHS_M2X04 | 14 | 机架专用螺栓 |
| 舵盘 | 1 | XM335专用舵盘 |
产品图纸
线序图
通信电路
要控制 DYNAMIXEL 舵机，主控制器需将其通用异步收发传输信号转换为半双工模式，相关推荐电路图如下所示。
注意：上述电路适配 5V 电压或耐 5V 电压的微控制器（MCU），若为其他电压类型，需使用电平转换芯片匹配微控制器（MCU）的电压规格。
性能曲线图
注意：舵机标定的堵转扭矩与持续输出扭矩标定值不同，其实际工况下的表现也可能与标定值存在差异。
堵转扭矩为舵机可输出的最大瞬时扭矩，遥控模型舵机的扭矩计量通常采用该标准。上文图表中的性能曲线（即扭矩 - 转速曲线），均在模拟负载逐步增加的工况下测得。
通常情况下，通过性能曲线测试得出的最大扭矩，会低于舵机的最大堵转扭矩标定值。
舵机在实际工况中的表现，一般更贴近性能曲线的测试数据，而非标定的堵转扭矩值。
兼容产品
注意事项
因 XM335 系列线缆的连接器规格发生变更，连接 U2D2、OpenCR1.0、OpenRB-150 等现有 JST 连接器接口产品时，需搭配 3P JST-HRS 转接板使用。
**本 JST-HRS 转换板仅适用于 DYNAMIXEL X335 系列版本**
安装示例
DYNAMIXEL SDK
DYNAMIXEL 软件开发工具包（SDK）提供一系列函数，用于创建和处理 DYNAMIXEL 协议数据包，实现对 DYNAMIXEL 舵机的管理。该工具包还提供适用于 Java、C、Python 等多种编程语言的函数库。
DYNAMIXEL Wizard 2.0
DYNAMIXEL Wizard 2.0 是一款跨系统优化工具，可对 DYNAMIXEL 舵机进行统一管理，该工具具备以下功能：
· DYNAMIXEL 固件升级
· DYNAMIXEL 故障诊断
· DYNAMIXEL 参数配置与测试
· DYNAMIXEL 数据实时绘图
· DYNAMIXEL 数据包生成与监控
使用说明
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xm335-t323/
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